Nació en Áscoli Piceno (Italia) en 1234, de la ilustre familia Miliani. Desde niño fue amigo de Jerónimo de Áscoli, futuro General de la Orden y papa (Nicolás IV). Los dos vistieron el hábito franciscano en el convento de Áscoli, hicieron el noviciado en Asís, estudiaron en Perusa, enseñaron teología y predicaron el Evangelio en Roma. Cuando Jerónimo fue elegido General, Conrado, con su permiso, marchó de misionero a Libia.

    El Papa Nicolás III, para conciliar a los reyes de Francia y España, envió a París como legado suyo a Jerónimo, y éste llamó a Conrado para que le acompañara. Luego Conrado estuvo un tiempo en Roma y volvió a París como profesor, de donde lo reclamó Jerónimo al ser elegido papa. Camino de Roma, Conrado, que ya estaba enfermó, murió en Áscoli el 19 de abril de 1289. Fue un fraile humilde y penitente, sabio y prestigioso profesor, incansable predicador, celoso misionero, paciente mediador de paz, apóstol de la Santísima Trinidad.